Почему сервопривод дергается arduino

Сервопривод с Arduino

это уже не первый раз, когда я работаю с серводвигателем на arduino mega adk, но на этот раз что-то пошло не так! Я подключаю свой серводвигатель к arduino, как и должно быть. а потом я написал свой код, как уже упоминалось здесь:

но мой сервопривод работает неправильно, он не поворачивается на 45°, но превращается в максимальное значение, а затем начинает шуметь, так как хочет повернуть еще больше. Я думал, что проблема в серводвигателе, но я попробовал это с 3-мя разными двигателями, но с тем же результатом. Откуда берется эта проблема?

2 ответа

Я новичок в Arduino и пытаюсь просто создать простое приложение, чтобы сервопривод двигался вперед на 50 градусов, когда кнопка нажата(не непрерывно), а когда отпущена, он вернется на 50 градусов назад. По какой-то причине мой серво просто продолжает работать. Что я должен сделать, чтобы отладить.

Я пытаюсь включить сервопривод непрерывного вращения с помощью микроконтроллера Arduino. Я хочу повернуть сервопривод на 1 градус вправо при нажатии правой клавиши со стрелкой с последовательным соединением. Это мой код: const int servoPin = 6; int incomingByte; Servo servo; int pos; void setup().

У вас может возникнуть проблема с блоком питания. Попробуйте включить Arduino с помощью настенного источника питания вместо использования порта USB. Вы также можете добавить большой конденсатор последовательно с сервоприводом. См. "If the servo misbehaves"

Попробуйте удалить два дополнительных параметра в методе прикрепления : замените monServo.attach(7, 1000, 2000); на monServo.attach(7);

Похожие вопросы:

Я использую библиотеку Arduino ServoTimer2 (потому что мне нужно также использовать библиотеку VirtualWire в том же эскизе. Я не знаю, существует ли эта проблема также в обычной Сервотеке , но я.

у меня есть сервопривод amg996r и arduino mega. когда я запускаю пример развертки из библиотеки сервоприводов arduino, сервопривод движется почти случайным образом, похоже, что он движется к нужному.

Arduino Nano, сервопривод SG-90, батарея +9 V PP3, стабилизатор +6V L7806 Стабилизатор имеет два выхода: 2. +9 В непосредственно от аккумулятора, 1. +6 В В. это напряжение для Arduino А. Это.

Я новичок в Arduino и пытаюсь просто создать простое приложение, чтобы сервопривод двигался вперед на 50 градусов, когда кнопка нажата(не непрерывно), а когда отпущена, он вернется на 50 градусов.

Я пытаюсь включить сервопривод непрерывного вращения с помощью микроконтроллера Arduino. Я хочу повернуть сервопривод на 1 градус вправо при нажатии правой клавиши со стрелкой с последовательным.

Я почти уверен, что здесь есть какая-то глупая ошибка, но боюсь, что ни за что на свете не смогу ее исправить! Простая тестовая программа, которая получает ошибку: #include <Servo.h> Servo.

Я украл отсюда какой-то код, http://www.instructables.com/id/Overview/?ALLSTEPS и сильно изменил его, чтобы попытаться управлять движением моего сервопривода с помощью клавиатуры! Цель состоит в.

Я пытаюсь сделать маленький тип mechanical arm для моего проекта в школе. Моя проблема заключается в следующем: когда коготь что-то получает, сервопривод останавливается, и IR сходит с ума. Я.

В качестве учебного упражнения по отправке цифровых сигналов я пытаюсь закодировать последовательность импульсов для сервопривода без использования библиотеки servo.h. Серво — это микро-серво 9g.

Здесь я пытаюсь управлять своим сервоприводом sg90 с помощью ползунка GUI, сделанного с Tkinter, и отправлять текущее значение ползунка в Arduino по последовательному каналу. Теперь проблема в том.

Работаем с сервоприводами

СервоприводВнешний вид СервоприводFritzing СервоприводУсловное обозначение на схеме

Сервопривод — это механизм с электромотором с управлением. Вы можете вращать механический привод на заданный угол с заданной скоростью или усилием.

Наиболее популярны сервоприводы, которые удерживают заданный угол и сервоприводы, поддерживающие заданную скорость вращения.

Сервоприводы имеют несколько составных частей. Привод — электромотор с редуктором. Зачастую скорость вращения мотора бывает слишком большой для практического использования. Для понижения скорости используется редуктор: механизм из шестерней, передающий и преобразующий крутящий момент.

Включая и выключая электромотор, можно вращать выходной вал — конечную шестерню сервопривода, к которой можно прикрепить нечто, чем мы хотим управлять — рычаг в форме круга, крестовины или перекладинки для передачи вращающего движения на рабочий орган. Для контроля положения используется датчик обратной связи — энкодер, который будет преобразовывать угол поворота обратно в электрический сигнал. Для этого часто используется потенциометр. При повороте бегунка потенциометра происходит изменение его сопротивления, пропорциональное углу поворота. Таким образом, с его помощью можно установить текущее положение механизма.

Кроме электромотора, редуктора и потенциометра в сервоприводе имеется электронная начинка, которая отвечает за приём внешнего параметра, считывание значений с потенциометра, их сравнение и включение/выключение мотора. Она-то и отвечает за поддержание отрицательной обратной связи.

К сервоприводу тянется три провода. Два из них отвечают за питание мотора и землю, третий доставляет управляющий сигнал, который используется для выставления положения устройства.

Servo

Крутящий момент и скорость поворота

Крутящий момент — векторная физическая величина, равная произведению радиус-вектора, проведённого от оси вращения к точке приложения силы, на вектор этой силы. Характеризует вращательное действие силы на твёрдое тело. Эта характеристика показывает, насколько тяжёлый груз сервопривод способен удержать в покое на рычаге заданной длины. Если крутящий момент сервопривода равен 5 кг×см, то это значит, что сервопривод удержит на весу в горизонтальном положении рычаг длины 1 см, на свободный конец которого подвесили 5 кг. Или, что эквивалентно, рычаг длины 5 см, к которому подвесили 1 кг.

Скорость сервопривода измеряется интервалом времени, который требуется рычагу сервопривода, чтобы повернуться на 60°. Характеристика 0,1 с/60° означает, что сервопривод поворачивается на 60° за 0,1 с. Из неё несложно вычислить скорость в более привычной величине, оборотах в минуту, но так сложилось, что при описании сервоприводов чаще всего используют такую единицу.

Иногда приходится искать компромисс между этими двумя характеристиками, так как если мы хотим надёжный, выдерживающий большой вес сервопривод, то мы должны быть готовы, что эта могучая установка будет медленно поворачиваться. А если мы хотим очень быстрый привод, то его будет относительно легко вывести из положения равновесия. При использовании одного и того же мотора баланс определяет конфигурация шестерней в редукторе.

Виды сервоприводов

Сервоприводы бывают аналоговые и цифровые. Различаются они лишь внутренней управляющей электроникой. Вместо специальной микросхемы аналогового сервопривода у цифрового собрата можно заметить на плате микропроцессор, который принимает импульсы, анализирует их и управляет мотором. Таким образом, в физическом исполнении отличие лишь в способе обработки импульсов и управлении мотором.

Шестерни для сервоприводов бывают из разных материалов: пластиковые, карбоновые, металлические.

Пластиковые, чаще всего нейлоновые, шестерни очень лёгкие, не подвержены износу, более всего распространены в сервоприводах. Они не выдерживают больших нагрузок, однако если нагрузки предполагаются небольшие, то нейлоновые шестерни — лучший выбор.

Карбоновые шестерни более долговечны, практически не изнашиваются, в несколько раз прочнее нейлоновых. Основной недостаток — дороговизна.

Металлические шестерни являются самыми тяжёлыми, однако они выдерживают максимальные нагрузки. Достаточно быстро изнашиваются, так что придётся менять шестерни практически каждый сезон. Шестерни из титана — фавориты среди металлических шестерней, причём как по техническим характеристикам, так и по цене. Они достаточно дорогие.

Существует три типа моторов сервоприводов: обычный мотор с сердечником, мотор без сердечника и бесколлекторный мотор.

Обычный мотор с сердечником (справа) обладает плотным железным ротором с проволочной обмоткой и магнитами вокруг него. Ротор имеет несколько секций, поэтому когда мотор вращается, ротор вызывает небольшие колебания мотора при прохождении секций мимо магнитов, а в результате получается сервопривод, который вибрирует и является менее точным, чем сервопривод с мотором без сердечника. Мотор с полым ротором (слева) обладает единым магнитным сердечником с обмоткой в форме цилиндра или колокола вокруг магнита. Конструкция без сердечника легче по весу и не имеет секций, что приводит к более быстрому отклику и ровной работе без вибраций. Такие моторы дороже, но они обеспечивают более высокий уровень контроля, вращающего момента и скорости по сравнения со стандартными.

Сервоприводы с бесколлекторным мотором появились сравнительно недавно. У бесколлекторных моторов нет щёток, а значит они не создают сопротивление вращению и не изнашиваются, скорость и момент выше при токопотреблении равном коллекторным моторам. Сервоприводы с бесколлекторным мотором — самые дорогие сервоприводы, однако при этом они обладают лучшими характеристиками по сравнению с сервоприводами с другими типами моторов.

Подключение к Arduino

Многие сервоприводы могут быть подключены к Arduino непосредственно. Для этого от них идёт шлейф из трёх проводов:

  • красный — питание; подключается к контакту 3.3/5V или напрямую к источнику питания
  • коричневый или чёрный — земля
  • жёлтый или белый — сигнал; подключается к цифровому выходу Arduino

Servo

Обычный хобби-сервопривод во время работы потребляет более 100 мА. При этом Arduino способно выдавать до 500 мА. Поэтому, если вам в проекте необходимо использовать мощный сервопривод, есть смысл задуматься о выделении его в контур с дополнительным питанием.

На большинстве плат Arduino библиотека Servo поддерживает управление не более 12 сервоприводами, на Arduino Mega — 48. При этом есть небольшой побочный эффект использования этой библиотеки: если вы работаете не с Arduino Mega, то становится невозможным использовать функцию analogWrite() на 9 и 10 контактах независимо от того, подключены сервоприводы к этим контактам или нет. На Arduino Mega можно подключить до 12 сервоприводов без нарушения функционирования ШИМ/PWM, при использовании большего количества сервоприводов мы не сможем использовать analogWrite() на 11 и 12 контактах.

Библиотеки для управления сервоприводами (Servo) и для работы с приёмниками/ передатчиками на 433 МГц VirtualWire используют одно и то же прерывание. Это означает, что их нельзя использовать в одном проекте одновременно. Существует альтернативная библиотека для управления сервомоторами — Servo2.

Сервоприводы обычно имеют ограниченный угол вращения 180 градусов, их так и называют «сервопривод 180°». Но существуют сервоприводы с неограниченным углом поворота оси. Это сервоприводы постоянного вращения или «сервоприводы 360°».

Иногда при подключении серводвигателя не отрабатывают заданные команды или отрабатывают некорректно. Причина в том, что сервомоторы требуют достаточно большую мощность для питания, особенно в начале движения ротора. Эти резкие скачки потребляемой мощности могут сильно "просаживать" напряжение на Arduino. Может произойти даже перезагрузка платы. Если подобное происходит, вам надо добавить конденсатор (470 мкФ или больше) между рельсами GND и 5V на вашей макетке. Конденсатор выполняет роль своеобразного резервуара для электрического тока. Когда серводвигатель начинает работать, он получает остатки заряда с конденсатора и от источника питания Arduino одновременно. Длинная нога конденсатора — это позитивный контакт, она подключается к 5V. Отрицательный контакт часто маркируется символом ‘-‘.

Управляем через импульсы

Для начала попробуем управлять вручную без библиотек. Считываем показания из Serial Monitor — нужно ввести число от 0 до 9. Эти значения равномерно распределим на 180 градусов и получим 20 градусов на каждую единицу показаний.

Библиотека Servo

Можно генерировать управляющие импульсы самостоятельно, но это настолько распространённая задача, что для её упрощения существует стандартная библиотека Servo.

Сервопривод постоянного вращения можно управлять с помощью библиотек Servo или Servo2. Отличие заключается в том, что функция Servo.write(angle) задаёт не угол, а скорость вращения привода.

Библиотека Servo позволяет осуществлять программное управление сервоприводами. Управление осуществляется следующими функциями:

  • attach() — присоединяет объект к конкретному выводу платы. Возможны два варианта синтаксиса для этой функции: servo.attach(pin) и servo.attach(pin, min, max). При этом pin — номер пина, к которому присоединяют сервопривод, min и max — длины импульсов в микросекундах, отвечающих за углы поворота 0° и 180°. По умолчанию выставляются равными 544 мкс и 2400 мкс соответственно. Возвращаемого значения нет.
  • write() — отдаёт команду сервоприводу принять некоторое значение параметра. Синтаксис: servo.write(angle), где angle — угол, на который должен повернуться сервопривод
  • writeMicroseconds() — отдаёт команду послать на сервопривод имульс определённой длины, является низкоуровневым аналогом предыдущей команды. Синтаксис следующий: servo.writeMicroseconds(uS), где uS — длина импульса в микросекундах. Возвращаемого значения нет.
  • read() — читает текущее значение угла, в котором находится сервопривод. Синтаксис: servo.read(), возвращается целое значение от 0 до 180
  • attached() — проверка, была ли присоединён объект к конкретному пину. Синтаксис следующий: servo.attached(), возвращается логическая истина, если объект была присоединён к какому-либо пину, или ложь в обратном случае
  • detach() — производит действие, обратное действию attach(), то есть отсоединяет объект от пина, к которому был приписан. Синтаксис: servo.detach()

В библиотеке Servo для Arduino по умолчанию выставлены следующие значения длин импульса: 544 мкс — для 0° и 2400 мкс — для 180°.

Пример подключения двух сервоприводов.

Библиотека Servo не совместима с библиотекой VirtualWire для работы с приёмником и передатчиком на 433 МГц, так как они используют одно и то же прерывание. Это означает, что их нельзя использовать в одном проекте одновременно. Существует альтернативная библиотека для управления сервомоторами — Servo2. Все методы библиотеки Servo2 совпадают с методами Servo.

При работе с сервоприводами на 360 градусов функции работают по другому.

Функция Arduino Сервопривод 180° Сервопривод 360°
Servo.write(0) Крайне левое положение Полный ход в одном направлении
Servo.write(90) Среднее положение Остановка сервопривода
Servo.write(180) Крайне правое положение Полный ход в обратном направлении

Sweep

Скетч File | Examples | Servo | Sweep постоянно поворачивает насадку на 180 градусов и возвращает её обратно. В примере используется встроенная библиотека Servo.

Общая схема — красный провод идёт к питанию 5V, чёрный или коричневый идёт к GND, а жёлтый или белый к выводу платы (в нашем примере вывод 9).

Sweep

Скетч File | Examples | Servo | Knob управляет сервоприводом при помощи потенциометра. В примере используется встроенная библиотека Servo.

Общая схема: у сервопривода — красный провод идёт к питанию 5V, чёрный или коричневый идёт к GND, а жёлтый или белый к выводу платы (в нашем примере вывод 9). У потенциометра средняя ножка соединяется с аналоговым выходом A0, остальные к питанию и земле.

Knob

Случайные повороты

Будем поворачивать серводвигатель на случайную величину. Практического смысла немного, но для демонстрации подойдёт.

Arduino сервопривод без библиотеки

В качестве учебного упражнения по отправке цифровых сигналов я пытаюсь закодировать последовательность импульсов для сервопривода без использования библиотеки servo.h.

Серво — это микро-серво 9g. Аппаратное обеспечение правильно, так как многие примеры с использованием servo.h работают нормально.

У меня есть следующий код. Проблема в том, что сервопривод дергается в течение 3 секунд, а не движется и не стоит на месте.

2 ответа

Я пытаюсь реализовать драйвер для сервопривода без использования библиотек Arduino. Но то, чего я добиваюсь, странно ведет себя сервопривод, он идет вправо, но не хочет возвращаться к 0 градусам. Это мой код (он быстрый и грязный): void setup() < // put your setup code here, to run once.

Я пытаюсь заставить сервопривод непрерывного вращения двигаться по часовой стрелке, если нажата кнопка на pin2 , и против часовой стрелки, если нажата кнопка на pin3 . Я хочу, чтобы сервопривод продолжал двигаться в направлении, заданном в соответствии с кнопкой, пока кнопка не будет отпущена. Это.

При использовании аналогового сервопривода средняя ширина импульса должна составлять 1.5ms, а рабочий цикл изменяется в зависимости от желаемого положения. Чтобы сохранить сервопривод там, где вы хотите, вы должны постоянно обновлять данные сервопривода. Это не очень простая задача, и эта библиотека сервоприводов довольно оптимизирована. Мало причин не использовать его.

Он создает аппаратные таймеры и использует их для обновления сервоприводов. Это позволяет вашему обычному коду регулярно появляться, даже если он прерывается библиотекой сервоприводов для обслуживания сервоприводов. Рабочий цикл, частота ШИМ и частота обновления-все это вступает в игру. Вам нужно будет взглянуть на технический паспорт сервопривода, который вы используете, чтобы получить полную информацию. Но это не так просто, как вы думаете, и те функции delay/delaymicros, которые вы используете, не всегда достаточно точны. Вот почему вы будете использовать прерывания времени и переполнения. Хотя большинство сервоприводов не слишком разборчивы, и вам может сойти с рук тонна помоев.

Библиотека servo.h постоянно посылает импульсы, что означает рычание сервопривода = потребление батареи .

Я изменил вашу функцию, чтобы только вращать сервопривод без таймера от 0 до 180 градусов.

del = (7 * x) +500; на мой серво-импульсов 500 до 1260us (рассчитывается, а не измеряется)

Похожие вопросы:

Я использую библиотеку Arduino ServoTimer2 (потому что мне нужно также использовать библиотеку VirtualWire в том же эскизе. Я не знаю, существует ли эта проблема также в обычной Сервотеке , но я.

у меня есть сервопривод amg996r и arduino mega. когда я запускаю пример развертки из библиотеки сервоприводов arduino, сервопривод движется почти случайным образом, похоже, что он движется к нужному.

Arduino Nano, сервопривод SG-90, батарея +9 V PP3, стабилизатор +6V L7806 Стабилизатор имеет два выхода: 2. +9 В непосредственно от аккумулятора, 1. +6 В В. это напряжение для Arduino А. Это.

Я пытаюсь реализовать драйвер для сервопривода без использования библиотек Arduino. Но то, чего я добиваюсь, странно ведет себя сервопривод, он идет вправо, но не хочет возвращаться к 0 градусам.

Я пытаюсь заставить сервопривод непрерывного вращения двигаться по часовой стрелке, если нажата кнопка на pin2 , и против часовой стрелки, если нажата кнопка на pin3 . Я хочу, чтобы сервопривод.

Я пытаюсь включить сервопривод непрерывного вращения с помощью микроконтроллера Arduino. Я хочу повернуть сервопривод на 1 градус вправо при нажатии правой клавиши со стрелкой с последовательным.

Я почти уверен, что здесь есть какая-то глупая ошибка, но боюсь, что ни за что на свете не смогу ее исправить! Простая тестовая программа, которая получает ошибку: #include <Servo.h> Servo.

Я украл отсюда какой-то код, http://www.instructables.com/id/Overview/?ALLSTEPS и сильно изменил его, чтобы попытаться управлять движением моего сервопривода с помощью клавиатуры! Цель состоит в.

Я использую библиотеку сервоприводов по умолчанию в Arduino. Когда мой Arduino Uno запускается и присоединяет сервопривод, двигатель перемещается на значительную часть своего диапазона. Я не могу.

это уже не первый раз, когда я работаю с серводвигателем на arduino mega adk, но на этот раз что-то пошло не так! Я подключаю свой серводвигатель к arduino, как и должно быть. а потом я написал свой.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *